基于視覺的戶外自主導航車輛的道路識別研究.pdf

1、本文以視覺系統(tǒng)在戶外環(huán)境中的應用為主線,著重對攝像機標定、道路直線邊緣檢測、基于顏色和邊緣相結合的目標分割方法對道路進行識別. 在進行標定前,首先對攝像機的安裝進行了研究,提出了在傾斜角度下對攝像機進行安裝的方案.在分析攝像機內外參數(shù)模型和鏡頭徑向畸變的基礎上,利用地面網格作為標定模板,運用TSai兩步法標定出攝像機內外參數(shù),并通過實驗對標定結果進行驗證. 實驗表明,本文采用的安裝方案和標定算法是可行的. 采用灰

2、度變換、濾波等預處理方法對其處理；然后通過比較多種邊緣檢測算子,選擇Sobel算子來進行邊緣檢測.對于道路直線邊緣提取,在分析廣義Hough變換直線提取算法和編組法直線提取算法的基礎上,針對這兩種算法的不足,結合它們的優(yōu)點,提出了基于編組分塊的廣義Hough變換的道路邊緣提取算法.實驗表明,本文采用的直線邊緣提取算法既保持了廣義Hough變換魯棒性強的特點,又具有計算量小的優(yōu)點. 進行圖像分割時,選取自動閾值分割法對圖像進行分割