基于主動轉向的車輛橫擺穩(wěn)定控制方法研究.pdf

1、車輛的橫擺控制對車輛行駛的安全性至關重要，當車輛橫擺角速度偏離期望值時，就會造成轉向不足或轉向過度。進而影響車輛行駛的安全性。為此，本文以跟蹤期望的橫擺角速度為控制目標，分別研究了主動轉向控制方法和主動轉向與直接橫擺扭矩的協(xié)調控制方法。
　　首先，對主動轉向的動力學建模問題進行分析，考慮縱向車速的變化對車輛橫擺角速度的影響，建立能反映轉向過程主要動態(tài)特性的側向及橫擺二自由度的LPV車輛動力學模型，其中變化參數(shù)可實時測量。結合高精度

2、的車輛動力學仿真軟件 veDYNA進行不同轉向工況的仿真，結果表明所建立的LPV車輛動力學模型具有較高的精確度。
　　其次，為保證車輛在一般轉向工況的橫擺穩(wěn)定，在 LPV車輛動力學模型基礎上，將附加轉角作為控制量，對主動轉向問題進行分析，確定橫擺穩(wěn)定的控制目標，設計 LPV增益調度主動轉向控制器。而后，在veDYNA中進行仿真試驗，仿真分析主動轉向控制器的有效性并確定其有效工作范圍。
　　最后，為保證車輛在一般轉向工況和極端