步行訓練機器人系統(tǒng)關鍵技術的肌電信號研究.pdf

1、步行訓練機器人是一種通過對患者下肢進行運動訓練，實現(xiàn)其行走功能康復的自動化醫(yī)療設備，是與現(xiàn)代醫(yī)療技術相結(jié)合的可以讓人穿戴的人機一體化機械裝置。它主要是利用安裝在病人下肢的外骨骼系統(tǒng)，按預先設置的行走步態(tài)，幫助產(chǎn)生或糾正病人的行走步態(tài)。 作為“步行訓練機器人系統(tǒng)關鍵技術”項目的組成部分之一，本碩士論文主要對基于表面肌電信號的輔助控制技術做了基礎性的理論分析和探索性的研究工作。首先介紹了步態(tài)康復機器人以及肌電信號的國內(nèi)外研究現(xiàn)狀，指

2、出了現(xiàn)有步態(tài)康復機器人的不足，并說明了本論文的主要研究內(nèi)容。第二章對生物肌電信號的機理進行了分析，闡述了表面肌電信號的產(chǎn)生過程，為開展外骨骼的控制策略的研究提供了理論基礎。第三章表面肌電信號的采集與識別，介紹了表面肌電信號的采集系統(tǒng)，并對表面肌電信號的采集、分析方法、特征值的選取以及其模式識別作了深入闡述，通過采用閾值控制法實現(xiàn)對下肢動作的識別。在第四章中，通過設計實驗對踝關節(jié)運動肌電信號傳感網(wǎng)絡進行了研究。經(jīng)實驗分析踝關節(jié)運動時TA和