基于BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)摩擦力補(bǔ)償算法的研究.pdf

1、伺服系統(tǒng)中由于摩擦等非線性引起的爬行，跟蹤誤差等現(xiàn)象已經(jīng)成為阻礙系統(tǒng)性能提高的瓶頸之一，因此對(duì)其實(shí)施有效補(bǔ)償以消除這些影響在工程中具有重要意義。本文首先綜述了國內(nèi)外在摩擦建模以及摩擦補(bǔ)償方面的研究現(xiàn)狀，總結(jié)了已有研究的不足之處，從而根據(jù)這一領(lǐng)域的發(fā)展趨勢，提出了利用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行摩擦力補(bǔ)償?shù)姆椒?。接著闡述了神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的理論基礎(chǔ)及發(fā)展，在分析了與傳統(tǒng)辨識(shí)相對(duì)應(yīng)的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)辨識(shí)的優(yōu)點(diǎn)后，提出了利用BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行系統(tǒng)辨識(shí)，并深入研究了BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)

2、的網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)、算法原理以及網(wǎng)絡(luò)設(shè)計(jì)，針對(duì)基本BP算法存在的學(xué)習(xí)速度慢、容易陷入局部極小點(diǎn)的不足，介紹分析了幾種改進(jìn)算法，并利用改進(jìn)的BP算法(LM算法)給出了仿真結(jié)果。然后論述了傳統(tǒng)PID控制的基本理論與方法，并給出了PID控制器參數(shù)的一些調(diào)整方法，同時(shí)針對(duì)系統(tǒng)中存在的摩擦力等非線性，提出了利用神經(jīng)PID控制方法，給出了神經(jīng)PID控制器的詳細(xì)設(shè)計(jì)方法，并通過使用Matlab強(qiáng)大的仿真功能，針對(duì)非線性時(shí)變系統(tǒng)進(jìn)行了仿真試驗(yàn)，實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明該方