懸臂式六輪移動機器人越障性能研究.pdf

1、鈷結殼的開采因其分布環(huán)境的復雜，不能沿用錳結核開采設備，必須研制鈷結殼開采專有技術和設備。 作為采礦設備的關鍵技術之一的行走裝置，行走于地形十分復雜和惡劣鈷結殼的富集區(qū)域，必須具備有優(yōu)良的可行駛性，機動性，牽引性，穩(wěn)定性和可靠性，良好的附著性能和爬坡、越障、避障能力。行走裝置作為鈷結殼開采系統(tǒng)中的載體，它的正常行駛與否，直接決定著鈷結殼開采的成敗。而行走裝置中技術難度最大的是行走機構和懸掛裝置，它們將對行走裝置的行駛性能產生至關

2、重要的影響。故行走方式和懸掛裝置以及作業(yè)平臺的研究顯得尤為重要和突出。 越障是衡量機器人或者采礦車行走機構和懸掛裝置地形適應能力的一個主要方面，另因富鈷結殼在海底分布環(huán)境的復雜性和特殊性，需要采礦車載體具有高的地形適應能力和越障性能，同時對越障能力的分析也是移動機器人或采礦車避障及路徑規(guī)劃的基礎。故對采礦車載體——懸臂式六輪移動機器人越障性能的分析具有重要實際意義。 本文主要對一種懸臂式鉸接結構的六輪采礦車載體——懸臂式

3、六輪移動機器人做了越障和地形適應能力分析。 本文的主要內容： 1．分析了懸臂式六輪移動機器人越障包容條件和附著能力； 2．提出了兩種典型障礙路面——斜坡型障礙和階梯型障礙，基于動力學分析原理，建立了懸臂式六輪移動機器人在兩種典型障礙路面上的越障動力學模型： 3．基于模型和Matlab軟件，從理論上計算了懸臂式六輪移動機器人在不同鉸鏈位置參數(shù)下各輪極限越障坡度，并在此基礎上優(yōu)選了懸臂式六輪移動機器人鉸鏈位置