鍛造操作機控制系統(tǒng)設計與研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、5T有軌鍛造操作機是為配合西南鋁6000T自由鍛造水壓機組而設計制造的專用機械手，主要用于從工業(yè)加熱爐中夾持、送料取料并配合水壓機進行鍛壓操作的專用設備，是整個鍛壓機組實現(xiàn)自動化的關鍵設備之一。鍛造操作機的性能應滿足整個鍛造機組的快速性、高精度和高自動化的要求。
　　 本文首先介紹了鍛造操作機控制系統(tǒng)的發(fā)展現(xiàn)狀和其電氣控制系統(tǒng)特點。根據(jù)鍛造操作機的鍛造工藝特點和技術要求指標，設計了以PLC控制為核心的基于電液比例控制，并融合了先

2、進的控制技術的鍛造操作機電氣控制系統(tǒng)。并分析了鍛造操作機電氣控制系統(tǒng)的組成結構，對各環(huán)節(jié)進行分析，在此基礎上解決了夾鉗夾持力調整非線性問題，并建立了大車進行驅動機構系統(tǒng)的數(shù)學模型。
　　 在此基礎上針對鍛造操作機在運送鍛件過程中由于慣量較大引起的大滯后現(xiàn)象，將變結構PID控制技術引入鍛造操作機的運動控制系統(tǒng)中。通過分析比較不同形式的PID控制方法，設計了基于在不同的偏差情況下P、PI、PD分段控制的變結構PID控制器。通過仿真對

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