IPMC人工肌肉執(zhí)行器復(fù)雜非線性魯棒控制設(shè)計(jì).pdf_第1頁
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文檔簡介

1、IPMC人工肌肉執(zhí)行器是一種離子型電致動(dòng)聚合物,與傳統(tǒng)執(zhí)行器相比具有質(zhì)量輕、體積小、無污染,低電壓驅(qū)動(dòng)等優(yōu)點(diǎn),已被廣泛用于各類仿生機(jī)器人的構(gòu)建中。要在具體應(yīng)用中實(shí)現(xiàn)精確動(dòng)作,IPMC人工肌肉執(zhí)行器的偏移量或彎曲角度在控制應(yīng)用中起著非常重要的作用,因此本文將對IPMC人工肌肉執(zhí)行器的精確位置控制進(jìn)行研究。由于IPMC人工肌肉執(zhí)行器是一種具有高非線性的對象,在動(dòng)態(tài)運(yùn)行過程中會受到電場、化學(xué)場、及其力場等因素影響。另外,在建模中因參數(shù)辨識或運(yùn)

2、行過程中參數(shù)改變引起的模型不確定性、外界擾動(dòng)以及低電壓下控制輸入受限問題等,都會對控制的精度帶來影響。由于這些原因,采用常規(guī)的控制方法難以獲得理想的精確動(dòng)作控制。因此,如何設(shè)計(jì)控制器使得控制系統(tǒng)在受到各種不確定性因素影響后依舊保持魯棒穩(wěn)定和精確跟蹤仍然是現(xiàn)階段推廣IPMC人工肌肉執(zhí)行器應(yīng)用急需解決的問題。
  本文以一種基于物理響應(yīng)機(jī)理的IPMC人工肌肉執(zhí)行器白箱動(dòng)態(tài)模型為研究對象,從控制系統(tǒng)的魯棒性、控制精度出發(fā),提出了幾種魯棒

3、跟蹤控制系統(tǒng)。為了精確控制IPMC人工肌肉執(zhí)行器的位置,首先采用滑模變結(jié)構(gòu)控制分別在不含不確定性、含有不確定性以及外部干擾下對其進(jìn)行控制器的分析與設(shè)計(jì),針對滑模變結(jié)構(gòu)控制過程中產(chǎn)生的抖振行為,采用邊界層方法進(jìn)行補(bǔ)償。其次,為了進(jìn)一步提高控制精度,控制器的參數(shù)優(yōu)化選用粒子群優(yōu)化算法,使得系統(tǒng)具有更強(qiáng)的魯棒穩(wěn)定性和更快的響應(yīng)速度。另外,針對魯棒穩(wěn)定的系統(tǒng),提出了基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的PI跟蹤控制方法,將神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)應(yīng)用于PI跟蹤控制器的參數(shù)整定中。最后

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