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文檔簡介
1、目前的建筑物外墻清洗方案主要有樓頂懸吊“蜘蛛人”、爬壁清洗機器人和軌道擦窗機等方式。本文針對這些清洗方式的不足之處,引入四繩并聯(lián)牽引的外墻清洗工作平臺概念,建立高安全系數(shù)、低成本、小勞動強度、高工作效率的繩牽引并聯(lián)機器人系統(tǒng)。
本文在前人對該機構系統(tǒng)低速運行下的機構學問題所開展的研究工作的基礎上,考慮繩索動力學對系統(tǒng)性能的影響,進行四繩牽引的并聯(lián)機器人機電耦合系統(tǒng)的建模和運動控制。具體包括:
首先,建立外墻清洗繩牽引
2、并聯(lián)工作平臺的縮比模型,研究繩索在初始平衡狀態(tài)下的懸鏈線狀態(tài),并規(guī)劃適合外墻清洗的末端運動軌跡,進行逆運動學問題的求解。
其次,根據(jù)縮比模型尺寸要求搭建實驗樣機,對驅動電機采用開環(huán)位置控制模式,進行運動學級的末端軌跡控制實驗。實驗結果表明繩索力學特性對末端軌跡控制精度有較大影響,不能忽略。
再次,考慮繩索的力學特性,在 ADAMS中建立四繩牽引的并聯(lián)機器人機械系統(tǒng)的虛擬樣機模型。仿真結果表明考慮繩索力學特性后,末端軌
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