四肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人的控制系統(tǒng)設(shè)計.pdf

1、針對偏癱患者的治療一直是康復(fù)領(lǐng)域的研究熱點(diǎn)，參與治療需要患者長期的堅(jiān)持，但是傳統(tǒng)的方法康復(fù)效果低，因此將機(jī)器人技術(shù)引入到治療中，將會明顯提高效率。本文在康復(fù)治療方法中結(jié)合機(jī)器人技術(shù)研制出有效的康復(fù)設(shè)備，為不同病情的患者提供科學(xué)合理的治療方案。結(jié)合行業(yè)與用戶的需要，研制一款四肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人，它可以同時訓(xùn)練人體的下肢和上肢。
　　四肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人分為腿部運(yùn)動模塊和手臂運(yùn)動模塊，首先根據(jù)人體的生理結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，設(shè)計每個模塊的運(yùn)動結(jié)構(gòu)方案

2、，以及控制系統(tǒng)的硬件和軟件方案；確定驅(qū)動方案、選取相關(guān)驅(qū)動器、傳感器等控制元件；根據(jù)設(shè)計要求，確定基本功能和控制策略。
　　對腿部運(yùn)動關(guān)節(jié)進(jìn)行了正、逆運(yùn)動學(xué)的分析，規(guī)劃運(yùn)動速度，建立動力學(xué)模型，分析運(yùn)動構(gòu)件的受力情況；搭建伺服驅(qū)動系統(tǒng)的模型，建立直流電動機(jī)模型，建立位置、速度雙閉環(huán)控制模型，調(diào)節(jié)PID參數(shù)。
　　使用Visual Studio2005開發(fā)一款控制軟件，該軟件是基于MFC開發(fā)的可視化操作軟件，運(yùn)行平臺為WinC